罗克韦尔1746-IA4

罗克韦尔1746-IA41.来自空间的辐射干扰

来自空间的辐射干扰分布极为复杂，通常都是电磁感应的形式在空间传播的。这类干扰像空气一样也无处不在，如打手机时，电视机的图像会产生雪花点。飞机飞行中禁止使用手机等也是基于避免辐射干扰的考虑。

那么，对于医疗标准YY0505里这类干扰主要是以辐射抗扰度为主，风险在于辐射干扰存在时可能会引起PC工作的不正常，例如，PC机损坏，液晶显示器显示异常，机械手臂的动作不受控等。机械手臂作为医疗机器人的主要功能不能有任何异常，尤其不受控的动作是不允许的。

2 来自系统内部配线间的辐射干扰

这类干扰的途径多为自控系统中的变频器和伺服驱动器产生的噪音，经由电源电缆、信号电缆或者错误的接地电缆等，辐射到系统中的其它电缆，从而影响到机械设备的稳定运行。

根据框图，我们可以分析到低压直流配线与AC220V配线间的辐射干扰，主板接口线、位置编码器线、CAN通信线、直流电源线、电机线、编码线等线间相互干扰等。都可能会干扰PC和机械手臂的正常工作。

3 来自系统外部的传导干扰

所使用的电网中可能会由于主要的电力系统开关瞬态及雷电瞬态产生的浪涌干扰；浪涌的能力相对较大，极有可能把没有防护的机器人的电源部分打坏。

由导体中的工频电流产生的，或由附近的其他装置（如变压器的漏磁通）所产生的工频磁场干扰。一般会影响机器人的传感器采集传输数据的准确性，影响机器人的正常工作。

由电网（主要是短路）或负荷突然出现大的变化引起的。在某些情况下会出现两次或多次连续的暂降或中断，会引起机器人内部某些电路复位不成功、数据保存出错。由来自射频发射机的电磁场，该电磁场可能作用于连接安装设备的整个电缆上。通过线缆传导的方式可能会影响机器人的正常工作。

当人体携带的静电靠近或接触机器人时对机器人的放电，也可能会影响机器人的正常工作，元器件打坏等等。

1746-IA4

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B5133 IBE3030-FPKG

IB5136 IB-3020-BPKG                RT

IB5138 IB-3020-BPKG/55V

IB5142 IBE3020-FPKG/55V

IB5143 IB-3020-BPKG/55V/10M

IB5155 IB-3027SFPKG/OVERP          RT

IB5161 IB-2020-FRKG/6M/PH

IB5162 IBE3020-FPKG/US-100-KPX

IB5163 IB-3027SFPKG                RT

IB5165 IB-3027SFPKG                RT

IB5166 IB-3027SFPKG/0,1M/US-100IPF RT

IB5167 IB-2020-FRKG/US-104-IRF

IB5168 IB-2020-FRKG/F/US-104-IRF

IB5169 IB-2020-FRKG/US-104-IRF

IC0003 ICE2040-FBOA

IE5131 IE-3001-ANOG

IE5133 IEA3001-BPOG/6M

IE5136 IEA3001-APOG/6M

IE5192 IEC2002-BROG

IE5193 IEC2002-AROG

IE5199 IEB3001-BPOG/PH

IE5202 IE-2002-FROG/PH

IE5203 IEA2001-FROG/US-100-IRF

IE5207 IEB2001-AROG

IE5208 IEB2001-BROG

IE5212 IE-2002-FROG/6M/PH

IE5215 IEA3001-BPOG/V4A/US-100-DPS OL

IE5219 IEA3001-BPKG/V2A/US-104-DPS

IE5222 IEA2001-FROG/PH

IE5229 IEA2001-FROG/6M/PH

IE5238 IEA2002-FROG/PH

IE5249 IEB3002BBPKG/3M/FH          RT

IE5256 IEA3002-BPOG/V4A/US-100-DPS OL

IE5257 IEK3002BBPKG/US-104-DPS

IE5258 IEB3001-APKG/AS-514-TPO     RT

IE5260 IEA3002BBPKG

IE5261 IEB3002-BPKG

IE5265 IEA2001-FROG/V4A/US-100-IRF/RT

IE5266 IEB3001-BPKG/AS-514-TPS     RT

IE5267 IEB3001-BPKG                RT

IE5270 IEB21,5-AROG/PH

IE5273 IEA3001-APOG/SR+/-5%

IE5274 IEB3001-APKG/SR+/-5%        RT

IE5281 IEC3002-BPOG/OLED

IE5282 IEB3002-BPKG/V2A/AS-514-TPS RT

IE5287 IEB3002BBPKG/AS-514-TPS     RT

IE5288 IEK3004-BPKG/US-104-DPS

IE5292 IEB32,5-BPKG/AS-514-TPS     RT

IE5295 IEB3002-BPKG/V4A/US-104-DPS/RT

IE5298 IEA2002-FROG/US-100-IRF

IE5302 IEB3002-BPKG/V4A/6M

IE5303 IEC2002-AROG/6M

IE5304 IEK3002BBPKG/V2A/US-104-DPS RT

IE5306 IEA3002BBPKG/3m

IE5310 IEB3001-ANKG/AS-514-TNS

IE5311 IEB21,5-AROG/SC/PH

IE5312 IEK3002BBPKG/US-104-DPS