罗克韦尔1746-IB16_厦门光沃自动化设备有限公司

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罗克韦尔1746-IB16
更新时间：2025-01-24
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罗克韦尔1746-IB16在工业应用领域，具有代表性的机器人视觉系统就是机器人手眼系统。根据成像单元安装方式不同，机器人手眼系统分为两类：固定成像单元眼看手系统（Eye-to-Hand）和随动成像单元眼在手系统（Eye-in-Hand or Hand-Eye）。

在Eye-to-Hand系统中，视觉成像单元安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动，当机器人或目标运动到机械臂可操作的范围时，机械臂在视觉感知信息的反馈控制下，向目标移动，对目标进行操控。Eye-to-Hand系统的优点是具有全局视场，标定与控制简单、抗震性能好、姿态估计稳定等，但也存在分辨率低、容易产生遮挡问题等缺点。

在Eye-in-Hand系统中，成像单元安装在机器人手臂末端，随机器人一起运动。Eye-in-Hand系统常用在有限视场内操控目标，不会像 Eye-to-Hand系统那样产生机械臂遮挡成像视场问题，空间分辨率高，对于基于图像的视觉控制，成像单元模型参数的标定误差可以被有效地克服，对标定的精度要求不高。

两种机器人手眼系统的结构形式（ａ）眼在手机器人系统（ｂ）眼看手机器人系统

有些应用场合，为了地发挥机器人手眼系统的性能，充分利用 Eye-to-Hand系统全局视场和Eye-in-Hand局部视场高分辨率性能，可采用两者混合协同模式。利用 Eye-to-Hand系统负责机器人的定位，利用Eye-in-Hand系统负责机器人的定向；或者利用 Eye-to-Hand计机器人相对目标的方位，利用 Eye-in-Hand负责目标姿态的估计等。

机器人视觉发展路径：从2D到3D

l视觉成像是从二维（2D）图像处理与理解，即2D视觉成像发展起来的。2D视觉技术主要根据灰度或彩色图像中的像素灰度特征获取目标中的有用信息，以及基于轮廓的图案匹配驱动，识别物体的纹理、形状、位置、尺寸和方向等。2D视觉技术距今已发展了30余年，在自动化和产品质量控制过程中得到广泛应用，目前技术较为成熟，主要用于字符与条码识读、标签验证、形状与位置测量、表面特征检测等。

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