罗克韦尔1746-IH16

罗克韦尔1746-IH16那么该怎么改善呢？其实我们可以效法正时皮带，因为它是带＂齿＂的，所以不会滑动造成累积误差！那我们就用一个假想的＂齿＂来模仿它！并把齿的宽度（就是齿与齿的距离）定义清楚，这样就可以造出一个虚拟的 正时皮带，就是所谓的”同步轴”！这个＂齿＂可以用主轴上任何一个週期性出现的信号（或编码器的Ｚ）来表示，如上图。

在主轴上安装一个标记当作＂齿＂，并用感测器将信号读进伺服的ＤＩ，再根据编码器的型号 得知主轴转一圈应该会有 Ｒ 个脉波．由于一圈只有一个齿，所以齿的宽度就是Ｒ（单位是主轴的脉波）．如此，只要伺服每感测到一个＂齿＂，就知道应该要收到Ｒ个脉波，如果数量不对，就可加以补偿，让脉波总数一直跟齿数维持正确的关係，如此便可让主／从轴的相位偏移，保持同步！这功能在台达 ASD-A2 与 ASD-M-R 伺服里都已具备，在凸轮的主轴来源 P5-88.Y里，选择 实体脉波 相当于使用 平皮带；选用 同步轴 就相当于使用 正时皮带，非常方便！设定方式请参考 A2凸轮 同步轴的 设定方法！

注：克服凸轮主轴脉波漏失 还有其他方法，

例如：

1.采用虚拟主轴 不会漏脉波，但是主轴也使用伺服马达，无法採用一般马达外加编码器的方式！

2.利用凸轮对位 虽然可以做到，但通常会保留给 从轴的修正使用，因为从轴的误差补偿会用到！

1746-IH16

1746-IH16

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