罗克韦尔1746-IO12

罗克韦尔1746-IO12

是驱动阶段的时间，这里需要注意起始有个tBLANK消隐时间（一般几个us以内)，主要是为了避开（不检测）MOS管打开时刻的电流噪音毛刺，防止误触发过流保护。

可以理解的是tBLANK太小起不了作用，太大则可能导致后续的tDRIVE不足，特别是在一个电流正弦周期内所需tBLANK不同，若简单一个固定值，则电流波形过零点失真明显。

tOFF则是整个电流续流时段。tOFF时间到期后，H桥重新启用，开始另一个PWM循环。

电流续流的衰减模式

电流续流的三种控制模式

1► 慢衰减 Slow Decay

2► 快衰减 Fast Decay

3► 混合衰减 Mixed Decay

注：这里的所谓“快”“慢”是指续流期间电流衰减到零的相对速度。

1746-IO12 

1746-IO12

ABB 6397001-BV IRB60 Balancing unit 

ABB 3HAA0001-ABP IRB6000 Wrist 

ABB 3HAA0001-ABR IRB6000 Wrist 

ABB 3HAA0001-EE IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-EG IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-GV IRB6000 Wrist 

ABB 3HAA0001-RY IRB6000 Lower cable 

ABB 3HAA0001-ZH IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-XH IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-XJ IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-XK IRB6000 Motor 

ABB 3HAA0001-YH IRB6000 Cable upper front c-conn. 

ABB 3HAA0001-YM IRB6000 Lower cable 

ABB 3HAA0001-YN IRB6000 Lower Cable 

ABB 3HAA0001-YR IRB6000 Cable unit axis 5 

ABB 3HAA0001-YS IRB6000 Cable unit axis 5 

ABB 3HAA0001-YT IRB6000 Cable unit axis 6 

ABB 3HAA0001-YV IRB6000 Signal cable axel 1 

ABB 3HAA0001-YX IRB6000 Signal cable axel 2 

ABB 3HAA0001-YY IRB6000 Signal cable axel 3 

ABB 3HAB4040-1 IRB6000 Motor 

ABB 3HAB5762-1 IRB6000 Motor 

ABB  IRB6000 M93  Controller 

ABB 3HAB5970-1 IRB6000-6400 Balanseringsenhet 

ABB 3HAB4249-1 IRB6400 Lower cable 

ABB 3HAB4590-1 IRB6400 Wrist 

ABB 3HAB5948-1 IRB6400 Lower cable 

ABB 3HAB8063-1 IRB6400 Lower cable CP/CS/SW 

ABB 3HAC5979-1 IRB6400 Wrist 

ABB 3HAC8280-1 IRB6400 Motor 

ABB 1996 IRB6400 M96  

ABB 1996 IRB6400 M96  

ABB 4419552-6 IRB90 Motor 

ABB 3HAC020988-008 IRC5 DiskOnChip Flash disk 256Mb 

ABB 3HAC10939-6 M2000 128Mb Computer unit 

ABB 3HAC10939-8 M2000 128Mb Computer unit 

ABB 3HAC10939-7 M2000 64Mb Computer unit 

ABB 3HAC10939-7 M2000 64Mb Computer unit 

ABB YB161003-A QHNM 902 Teach pendant S1 

ABB YB161012-EA QHNM 925 Tape recorder S1 

ABB 3HAC14550-1 RC1 Rectifier 

ABB 900055 S2 DDR/Disk Drive Replacement 

ABB 900052 S3 DDR/Disk Drive Replacement