罗克韦尔1746-IO12DC

罗克韦尔1746-IO12DC先正常驱动Drive阶段，如图8红色电流方向（AH、BL打开)，然后关掉AH、BL，并打开斜对称的BH、AL两个驱动管快衰减，经过一段时间TDECAY后，关掉BH并打开BL（此时AL保持打开)，电流继续从左往右经过线圈顺时针的慢衰减。对应的相电流波形是先驱动Drive阶段，然后先快衰减，持续TDECAY时间，接着切换到慢衰减。

混合衰减模式下相电流的纹波介于快衰减和慢衰减之间。TDECAY时间可根据电机及应用场景来设置调整。

综上，统筹考虑tBLANK、tDRIVE、tOFF、TDECAY及PWM周期等时间的控制，来确保电机相电流有效地、及时地控制到当前设定的ITRIP阈值，以达到快速响应的电流环控制。

相对来说，慢衰减较为适合相电流上升期，快衰减较为适合相电流下降期，而混合衰减介于两者之间。

是三种衰减模式的优缺点对比。对于相对复杂的控制，可以在相电流上升和下降期，采用不同衰减模式；而对于更复杂的控制，可以进一步控制PWM周期、tBLANK、tDRIVE、tOFF等时间来达到优化效果。

 慢衰减就是电机刹车Brake吗？

经常有工程师混淆了慢衰减和刹车两个概念，这里详细解释下区别。续流是PWM的tOFF时间段，时间非常短，比如芯片PN7781采用固定20us，而电机刹车的时间相对会长很多，从毫秒到秒。两者时间级上完全不一样。

在续流阶段时间内，电机转速变化非常小，基本可以忽略反电动势VBEMF的变化。当电机从正常驱动Drive阶段到把全桥驱动管全部关掉OFF，如图9所示，此时若考虑MOS体二极管则继续异步衰减，续流结束后电机就是完全开路状态，反电动势能量无处释放，只有电机本身的摩擦阻力让电机缓慢停下来。

1746-IO12DC 

1746-IO12DC

S3 M92 Teach Pendant 

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  YT212 002-A Rectifier 

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ABB YT213001-BB YTE 102B Drive unit 

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 YT213001-AC YTE 102C Drive 

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 EYT213001-BC YTE 102C  

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ABB YT212001-AC YYT 102A Servo board 

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Kuka 98/99 Roboter KR125-2, 150, L150  

Kuka 96 Roboter VKR125-1  

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Kuka 69-223-650 KRC32, FE001/1