罗克韦尔1746-OB32E

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1.TOF相机、光场相机这类相机可以归类为单相机3D成像范围，它们体积小，实时性好，适合 Eye-in-Hand系统执行3D测量、定位和实时引导。但是，TOF相机、光场相机短期内还难以用来构建普通的 Eye-in-Hand系统，主要原因如下：

lTOF相机空间分辨率和3D精度低，不适合测量、定位与引导。

l对于光场相机，目前商业化的工业级产品只有德国Raytrix一家，虽然性能较好，空间分率和精度适中，但价格太贵，一台几十万元，使用成本太高。

2.结构光投影3D系统的精度和成本适中，有相当好的应用市场前景。它由若干个相机－投影仪组成，如果把投影仪当作一个逆向的相机，可以认为该系统是一个双目或多目3D三角测量系统。

3.被动立体视觉3D成像目前在工业领域也得到较好应用，但应用场合有限。因为单目立体视觉实现有难度，双目和多目立体视觉要求目标物体纹理或几何特征清晰。

4.结构光投影3D、双目立体视觉3D都存在下列缺点：体积较大，容易产生遮挡。因为这几种方法都是基于三角测量原理，要求相机和投影仪之间或双目立体两个相机之间间隔距离，并且存在夹角θ（通常大于15°）才能实现测量。如果被测物体表面陡峭或有台阶，会引起相机成像遮挡，即相机不能捕捉到这些结构光的照射区域，导致存在不可测量区域。如果减小相机与投影仪（结构光光源）的夹角，虽然在某些程度上可以解决问题，但是却会严重降低系统的测量灵敏度，影响测量系统的应用。

1746-OB32E 

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