BMEXBP1200

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我们先只说PID控制器的三个基本的参数：kP,kI,kD。 kP P就是比例的意思。它的作用明显，原理也简单。我们先说这个： 需要控制的量，比如水温，有它现在的『当前值』，也有我们期望的『目标值』。

当两者差距不大时，就让加热器“轻轻地”加热一下。

要是因为某些原因，温度降低了很多，就让加热器“稍稍用力”加热一下。

要是当前温度比目标温度低得多，就让加热器“开足马力”加热，尽快让水温到达目标附近。

这就是P的作用，跟开关控制方法相比，是不是“温文尔雅”了很多。

实际写程序时，就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，就可以实现基本的“比例”控制了~ kP越大，调节作用越激进，kP调小会让调节作用更保守。

要是你正在制作一个平衡车，有了P的作用，你会发现，平衡车在平衡角度附近来回“狂抖”，比较难稳住。平衡车项目：STM32平衡小车。 如果已经到了这一步——恭喜你！离成功只差一小步了~ kD D的作用理解一些，所以先说说D，后说I。

刚才我们有了P的作用。你不难发现，只有P好像不能让平衡车站起来，水温也控制得晃晃悠悠，好像整个系统不是特别稳定，总是在“抖动”。

你心里设想一个弹簧：现在在平衡位置上。拉它一下，然后松手。这时它会震荡起来。因为阻力很小，它可能会震荡很长时间，才会重新停在平衡位置。 请想象一下：要是把上图所示的系统浸没在水里，同样拉它一下 ：这种情况下，重新停在平衡位置的时间就短得多。

BMEXBP1200 

Bucher Hydraulics Zahnradpumpe QT22-005R QT22005R

BOSCH Flügelzellenpum?pe 0 513 300 123 0513300123

BOSCH Flügelzellenpum?pe 0 513 300 103 0513300103

ALLWEILER AG Schraubenspinde?lpumpe SPF 20 R56 GQ-W61

ALLWEILER AG Schraubenspinde?lpumpe SPF2PR46G83W16

ALLWEILER AG Schraubenpumpe SPF20R56 G8.3-W16-BF

Simatic S5 CP544 6ES5 544-3UB11 6ES5544-3UB11 OVP

Simatic S7 CPU315-2DP 6ES7 315-2AF03-0AB0 ovp E1

Siemens Leistungsschalt?er 3VU1600-1MQ00 OVP

Siemens Hauptspindelant?rieb 1PH7184-7HF03-0?AC9-Z REM

Siemens Drehstrom-Servo?motor 1FK6083-6AF71-1?TH2 ovp

nash elmo Gebl?se ELMO-G 2BH1610-7HH16 ovp

Phoenix Contact IB STME 24 DO 16/3 2754943

Phoenix Contact IB IL 24 DO 8-2MBD 2819037

Gardner Denver ELMO-G Gebl?se G200 2BH1640-7GH46

Phoenix Contact USLKG35 0444019

Phoenix Contact TMCP-CONNECT-LR 916592 ovp

Phoenix Contact TMCP SOCKET M 0916589

Phoenix Contact SD-F/SP/LA SD-F/SP/LA 2963349 ovp

Phoenix Contact SD-F/SP/LA SD-F/SP/LA 2963349

Phoenix Contact SD-F/SC/GY SDF/SC/GY 2963828 ovp

Phoenix Contact REL-MR-24DC/21 REL-MR-24DC/21 2961105

Phoenix Contact PLC-RSP-24DC/21 2966472 siegel

Phoenix Contact PLC-RSP-24DC/21 2966472 ovp

Phoenix Contact PLC-BSP-23OUC/2?1 PLCBSP23OUC/21 2967183

Phoenix Contact IBS RL AP IBSRLAP 2731128 siegel

Phoenix Contact IBS RL 24 DI 16/8-LK-2BMD 2731584

Phoenix Contact IBS RL 24 BK-LK-2MBD 2855745

Phoenix Contact IBS RL 24 BK RB-LK-LK-2MBD 2731597

Phoenix Contact IBS OPTOSUB MA/M/R-LK 2750125 sie

Phoenix Contact IBS OPTOSUB MA/M/R-LK 2750125 ovp

Phoenix Contact IBS OPTOSUB MA/M/L-LK 2750112 Siegel

Phoenix Contact IBS OPTOSUB F/L-LK 2750086 versiegelt

Phoenix Contact IBS OPTOSUB F/L-LK 2750086 ovp

Phoenix Contact IBS IL 24 RB-T 2727941 ovp

Phoenix Contact IBS CT24IO GT-LK-OPC 2742146

Phoenix Contact IB IL FIELD 8 2727515 ovp

Phoenix Contact IB IL 24/230 DOR1/W 2836434 ovp

Phoenix Contact IB IL 24 TC IBIL24TC 2727417 ovp

Phoenix Contact IB IL 24 DO 2-2A 2726243 versiegelt

Phoenix Contact IB IL 24 DO 2-2A 2726243 ovp

Phoenix Contact IB IL 24 DO 16-2MBD 2855318

Phoenix Contact IB IL 24 DI 8-2MBD 2819040

Phoenix Contact IB IL 24 DI 8 IBIL2DI8 2726227 Siegel

Phoenix Contact IB IL 24 DI 4 IBIL24DI4 2726214 siegel

Phoenix Contact IB IL 24 DI 2 IBIL24DI2 2726201 Siegel

Phoenix Contact IB IL 24 DI 2 IBIL24DI2 2726201 ovp

Phoenix Contact IB IL 24 DI 16 2MBD 2855114 Siegel

Phoenix Contact Erdtrennklemme GTF 76/48 3121025 ovp

Gardner Denver ELMO-G Gebl?se G200 2BH1640-7GH47

Lenze Feldbusmodul RS232/485 ID 00365665 33.2102IB.V001

Phoenix Contact UKH 25 UKH25 3009011 ovp

Phoenix Contact IBS RL 24 BK RB-LK-LK-2MBD 2731597 ovp

Phoenix Contact IBS IL 24 BK-T 2726188 ovp

Phoenix Contact IB IL 24 DO 8 IBIL24DO8 2726269 siegel

Phoenix Contact IB IL 24 DO 16 IBIL24DO16 2726272 ovp

Phoenix Contact IB IL 24 DI 16 IBIL24DI16 2726230 ovp

Phoenix Contact UKH 25 UKH25 3009011 versiegelt

Phoenix Contact IBS SAB 24 DO 8/8 2750934 ovp

Phoenix Contact IBS RL 24 OC-LK-2MBD 2732499 ovp

Phoenix Contact IBS OPTOSUB-MA/M/R-?LK-OPC 2732635 sie

Phoenix Contact IB IL 24/230 DOR1/W 2836434 sie

Phoenix Contact IB IL 24 DO 16 IBIL24DO16 2726272 sie

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