BMXAMI0800

BMXAMI0800除了经典的PID控制外，本文还研究了控制、模糊控制和人工神经网络（或基于神经网络的控制）。在工厂应用的受控系统分析中，可以看到经典PID控制器的局限性。虽然可以有很多应用领域，但本文分析聚焦于位置伺服机构，此类装置广泛应用于工业机器人、自动驾驶车辆和许多其它（不仅是在工业领域）应用。

01

位置伺服系统识别

如果受控系统是基于恒定励磁（例如永磁体）的直流电机的伺服机构，则可以通过简化的传递函数来描述，在s域中电压的角位移为：

其中：K代表电机扭矩常数；T代表电机的机械参数：J/B，其中J是包括负载在内的总惯性，B表示电机阻尼；Ti代表积分常数（由电机转速和传动比确定）。

上面的传递函数代表与积分器组合的一阶系统。理论上，还有另一个一阶、低通滤波器，其时间常数等于电机绕组电感和电阻的比值；这个时间常数明显小于主时间常数T，因此不必考虑它。

如果您是电机用户，而不是电机设计师，那么通过实验测量其在开环中的响应来找到（主）时间常数可能会更简单。为此，向伺服系统施加驱动变量（电压，VIN），例如，相当于伺服速度的50%。伺服系统负载正常工作条件下的满载。扫描伺服机构的位置响应，并在其到达位置之前将其关闭。

BMXAMI0800

BMXAMI0800 

Allen Bradley 220V AC Power Supply 1771-P6S 1771P6S/B

Allen Bradley PLC-5/40 Controllnet 1785-L40C15/E

Allen Bradley AC Servo Contr. 1394C-AM75-IH 1394CAM75IH

Allen Bradley AC Servo Contr. 1394C-AM50-IH 1394CAM50IH

Allen Bradley Shunt Modul 900W 1394 SR9AF 1394SR9AF

Allen Bradley Servo Drive Analog 1398-DDM-009 V1.37

Allen Bradley AC Servo Controller 1394-AM50 1394AM50

Allen Bradley AC Servo Controller 1394-AM07 1394AM07

Allen Bradley Servo Modul 1394 CSJT22-D 1394CSJT22D

Allen Bradley Servo Modul 1394 CSJT10-D 1394CSJT10D

Allen Bradley 220V AC Power Supply 1771-P6S 1771P6S

Allen Bradley Latching input modul 1771-DS 1771DS

Allen Bradley DH+/RS232 INTFC 1785-KEC 1785KEC

Allen Bradley Input Modul 10-30VDC 1771-IBD/B 1771IBDB

Gemco Patriot 1771-PLS Modul 1771PLSB1

Allen Bradley PLC-5/40 Processor 1785-L40B/C

Allen Bradley PLC-5/40 Processor 1785-L40B/E 1785L40BE

Allen Bradley PLC-5/40 Controllnet 1785-L40C15/F

Simatic S5 DO458 6ES5 458-4UC11 6ES5458-4UC11

Siemens Simatic S5 Sinec L1 6ES5 777-1BC01 ovp

Simatic S5 PS931 6ES5 930-8MD11 6ES5930-8MD11 ovp E2

Simatic S5 AI464 6ES5 464-8MD11 6ES5464-8MD11 ovp E6

Simatic S5 AI464 6ES5 464-8MC11 6ES5464-8MC11 siegel E1

Simatic S5 DI437 6ES5 437-8EA12 6ES5437-8EA12 siegel E2

Simatic S5 AO470 6ES5 470-8MA11 6ES5470-8MA11 ovp E2

Simatic S5 DI431 6ES5 431-8MA11 versiegelt E4

Simatic S5 IM316 6ES5 316-8MA12 ovp E4

Simatic OP35 6AV3 535-1TA01-0AX0 6AV3535-1TA01-0?AX0

Simatic S5 RO452 6ES5 452-8MR11 6ES5452-8MR11 ovp E1

Simatic S5 RO452 6ES5 452-8MR11 6ES5452-8MR11 siegel E2

Simatic S5 DIO482 6ES5 482-4UA20 6ES5482-4UA20 ovp E2

Simatic S5 AO470 6ES5 470-4UA13 6ES5470-4UA13 ovp E1

Simatic S5 AO470 6ES5 470-4UA13 6ES5470-4UA13 siegel E1