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1756-PLS并联机器人的背景知识

工业机器人大致可分为移动机器人、串联机械手或并联机械手。

移动机器人包括地面自主车辆 (AGV) 和自动叉车，这类机器人经设定后，主要用于在工厂和仓库中移动材料。

归类为串联机械手的机器人具有一连串用来连接固定基座和终端效应器的运动联杆；这类机器人包括铰接臂和线性机器人。由于每根联杆的刚度和位置度都取决于前一根联杆，因此，联杆离基座越远，串行机械手刚度就越低。虽然有例外，但这种结构往往将六轴机器人的限制在数个毫米之内...而且在快速移动到新位置并停止后，其末端效应器将振荡一段时间后才会稳定下来。

在许多与并联机器人相同的应用中，有一种串联机械手是选择性顺应铰接式机械臂或 SCARA 机器人。这种机器人在机械方面相当简单，有两个旋转式关节，以使其轴线相互平行，同时和第三条线性轴平行。两个旋转式关节提供单一平面内的 X - Y 定位，而第三个线性轴则提供沿 Z 方向上的运动。虽然 SCARA 可能没有并联机器人那样的精度，但其成本相对较低并能相当快速地执行任务——甚至是在狭窄空间内。

并联机器人是一种并联机械手，有三个平行四边形同时连接至位于末端效应器端部的刚性体上。可以在相对于机器人基座的一个自由度上驱动每个平行四边形的基座。并联机器人通常安装在天花板上，在输送机或工件上方进行操作。

与串联机械手相比，归类为并联机械手的机器人（包括并联机器人）有多个运动学联杆将末端效应器与底座连接起来。这种形态的机器人其自身结构比串联式机器人的结构更坚固、刚性更强、重量更轻。这种轻型、刚性结构使得并联机器人能够迅速加速，实现非常短的操作周期。另一类型并联机械手是 Stewart 平台或六爪机器人；这类机器人拥有高的刚度、精度和速度——通常用于在精密光学应用中实时校正振动。

通常情况下，并联机器人的每个平行四边形都是由旋转电机以线性驱动方式来驱动的。（IgusDrylin 系列的低成本并联机器人采用了一种不太常见的线性驱动配置）。平行四边形的耦合限制了末端效应器只能进行平移。这使其具有了与三轴线性机器相同的运动度，但结构更坚硬、重量更轻。这种配置的另一个优势在于，驱动电机的本体位于（通常是安装在天花板上的）底座中，因此这种机器人的所有运动部件都是受驱式轻型结构件。一些并联机器人在末端效应器上以串联方式安装了额外的旋转轴，以提供四、五或六轴运动。

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