6GK7243-2AX01-0XA0

6GK7243-2AX01-0XA0 工作空间是一个包含功能包、编译包和编译后可执行文件的文件夹，用户可以根据自己的需要创建多个工作空间，在每个工作空间中开发不同用途的功能包。在图1-4中，我们创建了一个名为catkin_ws的工作空间，其中包含src、build和devel三个文件夹。

• src文件夹放置各个功能包和配置功能包的CMake配置文件CMakeLists.txt。这里说明一下，由于ROS中的源码采用catkin工具进行编译，而catkin工具又基于CMake技术，所以我们在src源文件空间和各个功能包中都会见到一个CMake配置文件CMakeLists.txt，这个文件起到配置编译的作用。

• build文件夹放置编译CMake和catkin功能包时产生的缓存、配置、中间文件等。

• devel文件夹放置编译好的可执行程序，这些可执行程序是不需要安装就能直接运行的。一旦功能包源码编译和测试通过后，可以将这些编译好的可执行文件直接导出与其他开发人员分享。

功能包是ROS中软件组织的基本形式，具有创建ROS程序的小结构和少内容，它包含ROS节点源码、脚本、配置文件等。

1. CMakeLists.txt是功能包配置文件，用于编译Cmake功能包编译时的编译配置。

2. package.xml是功能包清单文件，用xml的标签格式标记该功能包的各类相关信息，比如包的名称、开发者信息、依赖关系等，主要是为了使功能包的安装和分发更容易。

3. 
   

4. IBM 8677-4SU IBM BladeCenter E 8677 - 14x High-availabi

5. 
   

6. IBM, 46M6181 10GB ETHERNET PASS-THRU MOD BLADECENTER

7. 
   

8. IBM, 787264U BLADECENTER HX5 2.00G 8/

9. 
   

10. IBM 41Y5286 Retention module (BladeCenter HS21)

11. 
    

12. IBM 13N2366 BladeCenter Storage Expansion Unit

13. 
    

14. IBM 8843-11U IBM BladeCenter HS20, 1 x Xeon 3 GHz/1 MB,

15. 
    

16. IBM, 7870H2U BLADECENTER HS22 X5650 6C 2.66G 1 PARALL..

17. 
    

18. IBM 71P7502 BladeCenter HS20 - Hard drive - 40 GB - int

19. 
    

20. IBM Copper Pass-Thru Cable BladeCenter 73P6099 13N2667

21. 
    

22. Ibm 26K4851 Fru - Ibm Bladecenter Scsi Storage Expansio

23. One-day shipping available

24. 
    

25. IBM BLADECENTER HS21 1 X 5160 3.0GHZ 1GB RAM 8853L6Y

26. 
    

27. IBM 39M4164 IBM BladeCenter T (Type 8720) Lower Flex Ci

28. 
    

29. IBM BladeCenter HS21 8853-L5U 1GB RAM Xeon 2.66 DC 1GB

30. 
    

31. IBM BLADECENTER XEON Dual 3.06GHz 2G 8832-31X

32. 
    

33. IBM, 787261U BLADECENTER HX5 1.86G 8/

34. 
    

35. IBM BladeCenter 7871B4U HS22V Blade Server - Intel

36. Expedited shipping available

37. 
    

38. IBM 8028-E3U BladeCenter HS12, 1 x Core 2 Duo 2.13 GHz/

39. 
    

40. IBM 8853-L6U-B24 BladeCenter HS21, No Processor, RAM 0

41. 
    

42. IBM BladeCenter HS21 DC 1.86GHz 1GB Server 8853L2U NEW

43. 
    

44. Ibm 8832M1X Bladecenter Hs20 Xeon/3.06-512k 512mb10.70 

45. One-day shipping available

46. 
    

47. 40K1274 - Quad-core Xeon E5335 for IBM BladeCenter HS21

48. 
    

49. 40K1229 - Dual-core Xeon 5160 for IBM BladeCenter HS21

50. 
    

51. IBM 8852-4XU-B7 BladeCenter H Chassis - High-availabili

52. 
    

53. IBM, 7871GDU BLADECENTER HS22V E5640 4C 2.26G 6GB GBE

54. 
    

55. 26K4859 26K4841- IBM BladeCenter QLogic 2Gb SFF FC Card

56. 
    

57. IBM 26K4847 IBM - BladeCenter SCSI Storage Expansion Un

58. 
    

59. IBM (7871H4U) BladeCenter HS22V Intel Xeon X5670 2.9...

60. Buy this product now!

61. One-day shipping available

62. 
    

63. IBM 1726-HC3 BladeCenter DS3300 Dual Controller Boot Di

64. 
    

65. 40K1228 - Dual-core Xeon 5140 for IBM BladeCenter HS21

66. 
    

67. IBM 42C9192 FRU- BladeCenter HS21 Crichton Base And Pla

68. 
    

69. 46C7522 4GB 1x4GB DDR2 533MHz Memory IBM BladeCenter 

70. One-day shipping available

71. 
    

72. IBM BladeCenter 7870F2U Blade Server

73. 
    

74. 1GB Memory RAM IBM eServer BladeCenter HS20 88329TX

75. One-day shipping available

76. 
    

77. 1GB Memory RAM IBM eServer BladeCenter HS20 88329TX

78. One-day shipping available

79. 
    

80. 1GB Memory RAM IBM eServer BladeCenter JS20 8842 DDR EC

81. One-day shipping available

82. 
    

83. IBM eServer BladeCenter HS40 Processor board 13N1605 

84. 
    

85. 8886E1U- IBM BladeCenter S 8886-E1U,1x43W3?581,1x39Y9195

86. 
    

87. IBM eServer BladeCenter 7995GLU HS21 XM Blade Server -

88. Expedited shipping available

89. include/是功能包头文件目录，可以把功能包程序中包含的*.h头文件放在这里。include目录之所以还要加一级路径是为了地区分自己定义的头文件和系统标准头文件，用实际功能包的名称替代。不过这个文件夹不是必要项，比如有些程序没有头文件。

90. msg、srv和action这三个文件夹分别用于存放非标准话题消息、服务消息和动作消息的定义文件。ROS支持用户自定义消息通信过程中使用的消息类型。这些自定义消息不是必要的，比如程序只使用标准消息类型。

91. scripts目录存放Bash、Python等脚本文件，为非必要项。

92. launch目录存放节点的启动文件，*.launch文件用于启动一个或多个节点，在含有多个节点的大型项目中很有用，为非必要项。

93. src目录存放功能包节点所对应的源代码，一个功能包中可以有多个节点程序来完成不同的功能，每个节点程序都可以单独运行。这里src目录存放的是这些节点程序的源代码，你可以按需创建文件夹和文件来组织源代码，源代码可以用C++、Python等编写。

6GK7243-2AX01-0XA0

6GK7243-2AX01-0XA0