140CPU31110

140CPU31110

功能包是ROS中软件组织的基本形式，具有创建ROS程序的小结构和少内容，它包含ROS节点源码、脚本、配置文件等。

1. CMakeLists.txt是功能包配置文件，用于编译Cmake功能包编译时的编译配置。

2. package.xml是功能包清单文件，用xml的标签格式标记该功能包的各类相关信息，比如包的名称、开发者信息、依赖关系等，主要是为了使功能包的安装和分发更容易。

3. include/是功能包头文件目录，可以把功能包程序中包含的*.h头文件放在这里。include目录之所以还要加一级路径是为了地区分自己定义的头文件和系统标准头文件，用实际功能包的名称替代。不过这个文件夹不是必要项，比如有些程序没有头文件。

4. msg、srv和action这三个文件夹分别用于存放非标准话题消息、服务消息和动作消息的定义文件。ROS支持用户自定义消息通信过程中使用的消息类型。这些自定义消息不是必要的，比如程序只使用标准消息类型。

5. scripts目录存放Bash、Python等脚本文件，为非必要项。

6. launch目录存放节点的启动文件，*.launch文件用于启动一个或多个节点，在含有多个节点的大型项目中很有用，为非必要项。

7. src目录存放功能包节点所对应的源代码，一个功能包中可以有多个节点程序来完成不同的功能，每个节点程序都可以单独运行。这里src目录存放的是这些节点程序的源代码，你可以按需创建文件

140CPU31110

A02B-0091-C052  A02B-0092-C042  A02B-0096-H021 A02B-0098-B511

A02B-0120-C111   A02B-0120-C121  A02B-0166-B501   A02B-0211-C220

A02B-0218-B502   A02B-0218-D071  A02B-0236-C205   A02B-0236-C231

A02B-0218-D071   A02B-0309-B500  A02B-0309-C001   A02B-1004-0960

A02B-2000-0670    A02B-2002-0960    A02B-8002-0020    A02B-8100-0770                         

A03B-0807-C002    A03B-0807-C011  A03B-0807-C106   A03B-0807-C159                   

A03B-0807-J011    A03B-0815-C001   A03B-0815-C003   A03B-0819-C011

A06B-0032-B175   A06B-0034-B175   A06B-0063-B203   A06B-0127-B177

A06B-0128-B077   A06B-0142-B077   A06B-0168-B013    A06B-0169-B075

A06B-0202-B000   A06B-0243-B100   A06B-0315-B043   A06B-0377-B575

A06B-0564-B088   A06B-0844-B200   A06B-0854-B201   A06B-6058-H244

A06B-6058-H251  A06B-6058-H301   A06B-6058-H334   A06B-6064-H303#H550

A06B-6064-H305  A06B-6064-H306   A06B-6064-H312   A06B-6066-H006              

A06B-6066-H244  A06B-6066-H246   A06B-6077-H106   A06B-6077-H111

A06B-6078-H211#H500 A06B-6079-H103   A06B-6079-H105   A06B-6079-H106

A06B-6079-H107  A06B-6079-H203  A06B-6079-H206    A06B-6079-H208         

A06B-6079-H304  A06B-6079-H401   A06B-6080-H301   A06B-6080-H304           

A06B-6082-H202#512  A06B-6082-H211#H512  A06B-6082-H215#H512

A06B-6087-H115   A06B-6087-H126  A06B-6087-H130  A06B-6087-H137

140CPU31110