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6SE6440-2UC12-5AA1选择3D相机时需要考虑相机与目标场景之间的距离以及目标场景的尺寸。目标场景好位于相机的中间视场附近，不超出近视场和远视场的边界，即目标场景的高度不超出测量范围。

3D相机的成像精度需要满足应用场景的抓取精度要求。通常，工作距离越大，3D相机的视场越大，但成像的精度越低。此外，相机的分辨率、点云的获取速度也是评价3D成像系统的重要指标。其中，相机的分辨率决定了点云数据量的大小及其对物体细节的表征程度，关系到点云处理算法的设计。点云的获取时间加上点云处理算法的执行时间满足抓取应用的节拍要求。

此外，相机的性价比、系统的可靠性也是选择相机时需要考量的因素。

2.2 光源、遮光板的选择

为了避免外界环境光对视觉系统的影响、保证视觉系统的稳定性，有时需要外加光源和遮光板。外加的光源不能影响3D相机成像。

2.3 视觉系统对机械设计的要求

当相机固定安装时，机器人需要手持标定板做手眼标定。为了方便进行手眼标定，可设计专门的Tool抓持标定板，留出足够的空间以保证标定板在手眼标定过程中不会与机器人发生干涉。相机固定安装的优点是，对Tool位姿进行变更后，无需再做机器人手眼标定。

当机器人手持相机拍照时，一般要求抓取作业Tool（夹具、吸盘）不遮挡相机的视野。

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