6SE6440-2UC21-5BA1

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6SE6440-2UC21-5BA1通讯内容定义

在工业环境现场，AGV机器人主要通过自动出入装卸站、工作台和货架等定义单元，完成物料入库、出库等操作的搬运输送，可以充分适应工作时间长、搬运量大等要求。中央调度控制系统和AGV车载控制系统的具体通讯流程如下：

1）建立连接：上位机调度控制系统接受MES系统响应后，通过通讯系统的与空闲状态的AGV建立订单联系，并检验该AGV是否可以处理对应订单。

2）订单命令：AGV可以处理对应订单，上位机开始逐段下发移动指令，AGV回复确认数据。为提高AGV行驶状态的流畅性，运行在下发行驶路段的同时，提前下发预分配线段。

3）信息更新：AGV通过无线网络向上位机发送当前位置和状态，上位机将所接收的数据更新存储，释放路径资源。

4）心跳包：AGV定时发送小车位置及状态的实时数据，用以检测AGV与上位机的稳定通信，防止系统连接掉线。

5）订单回复：AGV主动上报已经到达订单目的地，完成装货、卸货或充电的操作指令。

6）订单结束：上位机回复AGV完成订单的主动回复，继续下发订单或将该AGV泊车。

通讯系统传输收发的标准数据，定义在协议报文的数据包中，车载通讯系统向上位机发送数据为上行，上位机向车载通讯系统发送数据为下行。协议以定长字节数组数据包形式发送。

报头占用1个字节，OxAA判断为该段数据包报文的起点。主要是防止因接收错误报文导致的系统错误问题，方便在传输数据包时，数据的识别匹配。

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6ES7321-1BL00-0AA0 开入模块（32点，24VDC）

6ES7321-7BH01-0AB0 开入模块（16点，24VDC，诊断能力）

6ES7321-1EL00-0AA0 开入模块（32点，120VAC）

6ES7321-1FF01-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）

6ES7321-1FF10-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）与公共电位单独连接

6ES7321-1FH00-0AA0 开入模块（16点，120/230VAC）

6ES7321-1CH00-0AA0 开入模块（16点，24/48VDC）

6ES7321-1CH20-0AA0 开入模块（16点，48/125VDC）

6ES7322-1BH01-0AA0 开出模块（16点，24VDC）

6ES7322-1BH10-0AA0 开出模块（16点，24VDC）高速

6ES7322-1CF00-0AA0 开出模块（8点，48-125VDC）

6ES7322-8BF00-0AB0 开出模块（8点，24VDC）诊断能力

6ES7322-5GH00-0AB0 开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）

6ES7322-1BL00-0AA0 开出模块（32点，24VDC）

6ES7322-1FL00-0AA0 开出模块（32点，120VAC/230VAC）

6ES7322-1BF01-0AA0 开出模块（8点，24VDC，2A）

6ES7322-1FF01-0AA0 开出模块（8点，120V/230VAC）

6ES7322-5FF00-0AB0 开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）

6ES7322-1HF01-0AA0 开出模块（8点,继电器,2A）

6ES7322-1HF10-0AA0 开出模块（8点,继电器,5A，独立接点）

6ES7322-1HH01-0AA0 开出模块(16点,继电器)