A06B-6096-H122

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A06B-6096-H122设定值：水杯的半杯刻度；实际值：水杯的实际水量；输出值：水壶倒出水量和水杯舀出水量；测量：人的眼睛（相当于传感器）执行对象：人正执行：倒水反执行：舀水

1P比例控制，就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度，就按照水量从水壶里往水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。 说明：P比例控制是一种简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 2PI积分控制，就是按照水量往水杯里倒，如果发现杯里的水量没有刻度就一直倒，后来发现水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，然后反复不够就倒水，多了就舀水，直到水量达到刻度。 说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了稳态误差，在控制器中引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 3PID微分控制，就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就减少水壶的得出水量，慢慢的逼近刻度，直到停留在杯中的刻度。如果后能停在刻度的位置，就是无静差控制；如果停在刻度附近，就是有静差控制。 说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

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