IC695CMM002

IC695CMM002伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算小，动态响应快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量，动态响应速度也慢。

IC695CMM002

IC695CMM002

Force SYS68K/CPU-6 880-12537-101.A?2 LAM 810-17034-300-1 

 FORCE SYS68K CPU-2VF VME SINGLE BOARD COMPUTER MOTOROLA 

 Force SYS68K/CPU-6VB P/N 100611 LAM reseach 17034-3-C 

 FORCE SYS68K DRAM VME BOARD MVME MAINFRAME MOTOROLA 

 Force SYS68K CPU-30Lite 

 FORCE SYS68K SRAM-4A VME BOARD MVME MAINFRAME MOTOROLA 

 FORCE COMPUTERS SYS68K CPU-6A 

 FORCE SYS68K CPU-30BE/16 VME BOARD 

 FORCE SYS68K ISCSI-1 VME BOARD MVME MAINFRAME MOTOROLA  

 Force SYS68K ISIO-1 Serial I/O Board 

 FORCE COMPUTER CPU BOARD SYS68K CPU-1B NEW-NO BOX  

 Force SYS68K CPU-33B/4 VME Board

 Force SYS68K/SIO-2 P/N 310004  

 Force SYS68K/SASI-1  

 FORCE SYS68K ISIO-2 MODULE ASSY 

 FORCE CONTROL BOARD SYS68K ISI0-2/C2 (P/N 220062) 

 FORCE COMPUTER VME BOARD MODEL SYS68K REV C  

 FORCE COMPUTERS SYS68K/CPU-6VA USPP SYS68KCPU6VA

 FORCE COMPUTER MODEL SYS68K SASI-1441 LAM REV A  B

 FORCE SYS68K CPU BOARD 310004 WORKING   

 BUS TRONIC FORCE SYS68K MAINFRAME BOARDS NICE LOT 

 Force SYS68K/CPU-33B/?4 VME Board CAT#: 510098 PN: 600-1  

 FORCE SYS68K/CPU-30BE?/8 REMOVED FROM BIORAD SYSTEM 

 Force SYS68K/ISIO-1FP I/O Controller Dual Board w Cable 

 Force SYS68K/CPU-30BE SYS68K/CPU-30BE?/16/C2 VME Module 

 Force SYS68K/CPU-33B/?4 VME Board CAT#: 510098