A06B-6096-H108

A06B-6096-H108叫做 频率测量法 。该方法是在一个固定的时间内（以秒为单位），统计这段时间的编码器脉冲数，计算速度值。 M法适合测量高速 。

假设：

• 编码器单圈总脉冲数为C（常数）

• 统计时间为T0（固定值，单位秒）

• 该时间内统计到的编码器脉冲数M0（测量值）

则：**转速n **（圈/秒）的计算公式为：

如何理解这个公式：

M0/C 即统计时间内有多少个编码器脉冲，再除以统计时间T0，即1s（单位时间）内转了多少圈

例如：统计时间T0为3s，在3s内测得的脉冲M0为60，而编码器的单圈脉冲数C为20，则转速n=60/(20*3)=1圈每秒

由于C 是常数，所以转速n 与M0成正比。这就使得：

• 在高速时，测量时M0变大，可以获得较好的测量精度和平稳性

• 但在低速时（低到每个T0内只有少数几个脉冲），此时算出的速度误差就会比较大，并且很不稳定。

如下图，方波为编码器某一通道输出的脉冲。

当转速较高时，每个统计时间T0内的计数值较大，可以得到较准确的转速测量值。

当转速较低时，每个统计时间T0内的计数值较小，由于统计时间的起始位置与编码器脉冲的上升沿不对应， 当统计时间的起始位置不同时，会有一个脉冲的误差 （只统计上升沿时，多会有1个脉冲误差，统计上升沿和下降沿时，多会有2个脉冲的误差）。

A06B-6096-H108

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