A06B-6114-H105

A06B-6114-H105机器人的摩擦制动主要靠伺服电机里面的刹车 (Brake) 机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如图一，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，摩擦制动时两者贴合摩擦。）

而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的电路模块来控制。

再看如何使运动的机器人停止运动，

方法1、 通过驱动器，使电机减速；

方法2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。

（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）

A06B-6114-H105 

A06B-6114-H105

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