170BDI34600

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170BDI34600直接切断驱动器供电，同时释放刹车。

Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源 *注2)

Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。

考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？

答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。

为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，是个很重要的话题，了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以的规划现场布局和编制工业机器人程序。

再回到机器人系统上，如果我们给机器人发出了停止信号，机器人并不是能立即瞬间停止运动。设想一下汽车驾驶员所做的一个刹车过程，我们考虑极端的情形，当一辆高速行驶的汽车突然发现前面车辆突然停车，而且自身也没其他道路可走，驾驶员所能做的就是努力踩下刹车并祈祷赶快停止(这里我们不考虑赛车手做180度转弯的情况 XD )，不然就与前车追尾了。从眼睛观察到前车异常并传送给大脑然后大脑下达大脚踩下刹车这一过程，属于人这个控制系统自身的反应时间，在这段时间里，汽车仍然在全速前进。踩下刹车后，刹车片就参与制动直至运动停止，这一段汽车前进的距离就是刹车距离。

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