ABB电路板 NINT-43C

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上面我们提到的ARR和CCR是stm32中的概念，这个图里面的PTPER就是我们说的ARR, PDC1,2就是我们说的CCR1，2，几个通道就有几个CCR，看图计数值从0开始爬到PTPER,然后在爬升的过程中，PDC1遇到后，PMW1H就发生了一次翻转，然后在计时器从PTPER下降的过程中，遇到了PDC1，PMW1H也发生了一次翻转，这样这个PMW1H通道就在一个周期T内发生了两次状态改变，1-变到0-变到1，这里的T就是计数器从0爬到PTPER再降低到0的这个过程的时间；那么再看，你改变了CCR值也就是图8的PDC1, 2值，是不是就能实现控制了PWM1H, PWM2H的波形了，这个波形终是产生出来我们上文提到的24°或者其他方向的一个确定模长电压矢量；

FOC周期和这个PWM周期T怎么理解呢 ， 一般来看 ：

FOC的运算要在这个PWM内做出改变CCR值，也就是图8的这个PDC1，2值，

有的人呢会在一个PWM周期内，做两次FOC，也就是每一半的PWM周期内，它都会计算出一个新的CCR值，然后在下半个PWM周期开始的时候就应用了这个新CCR值，这种就是FOC频率是PWM频率的两倍，

有的人是一个PWM周期内，做一次FOC，这样FOC频率就和PWM频率一样了，

有的人呢是多次PWM周期内，才做一次FOC,这样呢就是FOC频率比PWM频率低了，

但是FOC频率快，也不会比PWM频率高出一倍，那是极限了，否则FOC计算出来的CCR值没办法在PWM内得到有效的应用

图8的这种中心对称是可以的，对称中心PWM1H,2H都是00的状态，我们也有别的方案的中心对称，我这里就使用对称中心是1，1的状态；

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