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A16B-1010-0051再把α,β轴上的值映射到旋转的q、d轴上，得到此时电机实际的d值和p值。这是之前反Park变换的逆过程， “ 帕克Park变换”

我们把测量到的d、q轴值与我们设定的值做对比，通过PI算法误差，再重新通过之前的流程输入到SVPWM中，这就完成了一个闭环控制，可以对定子磁场的做动态修正了。因为控制d、q是在控制电流值，所以这个环路叫做电流环。

总结一下，电流环的逻辑是这样的

1. 设置d0、q0值（目标值），经过反Park变换得到Iα和Iβ，输入给SVPWM执行

2. 测量q、d轴的值：测量电机的相电流（测量两相，通过Ia+Ib+Ic=0得到第三相），然后通过Clarke变换得到Iα和Iβ,然后通过park变换得到q、d轴的值。

3. 把测量到的d、q轴值与我们设定的d0、q0做对比，进行PID处理。（目标是让测量值与我们的设定值相同）

4. 调整d、q值输出，回到1.
   除了电流环之外，由于d、q是直流信号， 我们通过d、q也可以更轻松地控制电机的 转速和旋转位置 。
   比如设定电机转速为1000Rpmin，编码器测得当前转速为500，同样用PID算法增大q值就可以加大扭矩，让电机的速度加快了。这个环路叫 速度环， 即在电流环的外面加一层，改变q、d设定值来改变速度。
   当然我们也可以加上 位置环 ，通过对速度的积分可以得到电机的位置，计算位置误差进行PID调整。

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