巴赫曼FM221

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FM221

（直接转矩控制）实际上与基于定子磁场定向，而定子磁场则是依据电压积分估算获得，在这个过程中跟转子位置没有关系，其控制过程中用到的量也都是静止坐标系下的量，因此DTC控制相比于FOC控制要简单很多，完全不需要求解三角函数、坐标变换，如果需要用DTC进行速度闭环则需要测量电机的速度，但是依然不需要准确的位置。

总结下来，从硬件的角度DTC相比于FOC可以省略一个位置传感器！当然，现在有很多改进的DTC算法需要用到电机的位置。

但是在电机控制中，无论是DTC控制还是FOC控制，后倒要基于PID调节实现稳定控制。

市场上电调分类

1、FOC电调：矢量控制，效率高，转矩脉动小，电机噪音小，减速制动快

2、普通电调：六步换向控制，方波驱动

STM32有BLDC开发套件

BLDC电机控制算法：

PID控制，专家PID控制，模糊PID控制，神经PID控制，基于遗传算法整定的PID控制，鲁棒控制，滑膜控制等；

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