A16B-1010-0200

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A16B-1010-0200相较于单目相机，全景相机具有更高的采集效率。将 7,958 张全景图像切分并转换为针孔模型后，该数据集包括 47,780 张参考图像。为了确定模型尺度并与地理坐标系保持一致，该研究预先在全景相机上绑定了一个 RTK 记录仪，以记录地理坐标。 2 查询图像采集 在三维参考地图构建完成半年后，该研究在相同地址中行走，并开发了一款安卓应用程序 Acquisition Application（采集 APP），使用华为 P40 pro 和小米 Mix 3 手机拍摄视频以采集查询图像，并通过绑定 RTK 记录仪获取拍摄时的地理位置信息。该采集 APP 能够同时记录手机内置传感器的数据，包括 IMU、重力计、指南针、蓝牙、WiFi 和 GPS。拍摄视频与所有传感器均经过硬件同步和细致校准。由于论文关注于单图的视觉定位，因此视频序列会进行采样以生成不连续的单张图像。 3 三维辅助地图构建与伪位姿真值生成 由于查询图像与三维参考地图之间存在跨时节的变化，因此基于半年前构建的三维参考地图生成查询图像的伪位姿真值较为困难。论文提出在采集查询图像时，同时构建一个三维辅助地图。三维辅助地图的构建方法与三维参考地图类似，同样使用全景相机和 RTK 记录仪进行采集，并采用 ICP 技术进行对齐。基于三维辅助地图生成查询图像的伪真值等同于基于三维参考地图生成的伪真值。论文设计了一套联合优化方法生成伪真值，优化项包括：1）图像自定位约束；2）序列图像的相对位姿约束；3）IMU 的运动约束；4）其他先验约束，如重力方向和 RTK 位置。

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