CJ1W-ID262

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CJ1W-ID262原因也很简单，那就是积分器输出饱和了！——什么意思？请看下图，红色线为原始的PI控制器输出，因为限幅，其实际的输出为绿色线所示（红色和绿色线纵坐标在右侧，蓝色线纵坐标在左侧）。在电流（蓝色线）到达理论值前，由于误差一直是正值，因此积分器不断积分，数值也不断增大，直到到达理论值时积分器达到达大值，而这个值和限幅相比大的多（800比28）。在电流超过理论值后，误差开始变为幅值，积分器的数值开始减小，但由于之前的数值太大了，需要一段时间后才能减小到零甚至幅值，在到零之前积分器还是正值，而且大部分时间都是很大的值，因此限幅后的PI控制器在电流到达理论值后还会维持一段时间的正值（见绿色线），导致电流出现了较大的超调，这种情况一般叫迎风超调（windup）。