KL2552 模块

KL2552 模块 

对于该装置，PID 控制器板需要输出 12V PWM 信号来控制电机速度，并使用模数转换器 (ADC) 通道来感测执行器的位置。因此，我们应该在微控制器上配置两个 GPIO 引脚，一个用于 PWM，另一个用于 ADC。

线性执行器的位置输出是一个电阻值。如果电位器连接在电源V dd和地GND之间（图 3），则可以将抽头处的电阻作为简单分压器的输出进行测量。位置的范围和单位从 0 ~ 10,000 Ω 对应为 0 ~ V dd V，ADC 将电压转换为数字值，即我们实现的当前位置y(t)。如果 ADC 的分辨率为 10 位，则此数字值介于 0 和 1023 之间。

我们的控制器输出u(t)也可以是表示电压的数字值，这很方便。然而，该控制器输出驱动线性致动器，线性致动器不期望变化的电压作为输入来控制其速度，而是期望具有变化占空比的固定电压 PWM 信号。因此，需要进行转换。

表显示了 0 V 至 12 V 的电压如何转换为具有 0% 至 100% 占空比的可变宽度脉冲的 12 V PWM 信号。严格来说，高于 12 V 的电压也考虑在内，并且转换为 100% 的占空比，因为数学决不会将控制器输出限制在 12 V 以下。

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