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6SL3352-6BE00-0AA1
- 更新时间：2025-02-08
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欧阳 先生（销售）
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6SL3352-6BE00-0AA1
对于用作 PID 控制器的固件，它确定误差值e(t)，评估 PID 函数以调整驱动设备的信号u(t) ，并随着时间的推移连续执行此操作。然而，对于固件执行而言，以真正连续的方式执行任务并不是一个可行的概念。接近的是在很短的时间间隔内快速重复或迭代任务。
如果该任务是 PID 算法，则其连续时间数学需要用离散时间版本替换，具有以下含义：
1. 固定间隔T被指定为迭代之间的时间，即它们的周期。
2. 将连续时间t时刻的误差值e(t)的评估替换为离散时间迭代n时的评估，即e(n) = r(n) – y(n)，其中n = 0 , 1, 2, …
3. e(t)的连续时间积分由e(n)T的离散时间求和代替。
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