CX2900-0030-8G

CX2900-0030-8G同步运动数据的产生任务放在到北京首科凯奇电气技术有限公司开发的软PLC -ComacPLC系统中。该公司的软PLC系统，硬件系统采用的是工业计算机平台,操作系统采用的是微软推出的WinCE嵌入式操作系统。在此软PLC系统中，建立了快逻辑任务和慢逻辑任务，快逻辑用于对时间要求高的场合,如紧急情况处理,采样等情况，慢逻辑任务主要用于一般对时间要求不高的场合。快逻辑任务是一个需要定时执行的任务（类似于中断服务程序），该任务在一个系统采样周期内执行完成，慢逻辑任务是一个循环，它可以在几个系统采样周期内完成[2]。快逻辑任务通过定时控制器8254来完成定时，定时周期为1毫秒。在执行过程中每一次采样周期都执行一次快逻辑任务，产生成同步运动数据。为了保持各个从动轴相对于主轴的同步关系，建立运动参考数据源来虚拟主轴运动状态。在每个系统采样周期中，根据虚拟主轴的运动状态，以及各个从动轴的同步运动要求，分别计算各个从动轴的位置信息，产生各个从动轴的同步运动数据，放入CAN控制器的发送队列等待发送，如图4。把运动数据产生和运算任务放在快逻辑任务中，保证产生运动数据的实时性。

CSC01       Loop Command Sequence Controller  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

CTT02       Handheld Configurator Tuning Terminal  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

DIO-400      PHBDIO40010000  Digital I/O Module - Harmony Block I/O  ABB  Bailey Infi 90  18  

DOT100      PHBDOT10010000  DOT-100 Digital Output Block  ABB  Bailey Infi 90  1  

DOT120      PHBDOT12010000  Digital Output Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

FIO 100      PHBFIO10010000  Fieldbus I/O Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IEFAN01       Fan Assembly, 120 VAC Six Fans  ABB  Bailey Infi 90  7  

IEMMU01       Module Mounting Unit - Rear Mounting  ABB  Bailey Infi 90  27  

IEMMU02       Module Mounting Unit - Front Mounting  ABB  Bailey Infi 90  1  

IEMMU04       Module Mounting Unit - 5 Slots  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IEMMU11       Module Mounting Unit - Front Mounting  ABB  Bailey Infi 90  2  

IEMMU12       Module Mounting Unit  ABB  Bailey Infi 90  1  

IEMMU21       Module Mounting Unit  ABB  Bailey Infi 90  15  

IEMMU22       Module Mounting Unit - Front Mounted  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IEPAF01       AC Field Power Supply Module  ABB  Bailey Infi 90  14  

IEPAF02       AC Field Power Supply  ABB  Bailey Infi 90  2  

IEPAS01       AC System Power Supply  ABB  Bailey Infi 90  25  

IEPAS02       AC System Power Supply  ABB  Bailey Infi 90  23  

IEPDP01       Power Distribution Panel  ABB  Bailey Infi 90  6  

IEPDS01       System Power Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IEPDS02       System Power Module - 48VDC  ABB  Bailey Infi 90  1  

IEPEP03       Power Entry Panel  ABB  Bailey Infi 90  4  

IEPMU01       Power Mounting Unit, Rear Mount  ABB  Bailey Infi 90  6  

IIADP01       Annunciator Display Panel  ABB  Bailey Infi 90  3  

IIADP02       Annunciator Display Panel  ABB  Bailey Infi 90  22  

IIEDI01       Interface Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IIMCL01       Multibus Communication Link Termination  ABB  Bailey Infi 90  26  

IIMCP01       Multibus Communications Processor  ABB  Bailey Infi 90  23  

IIMCP02       Multibus Communication Module, SCSI  ABB  Bailey Infi 90  2  

IIMKM01       Multibus Keyboard Module  ABB  Bailey Infi 90  24  

IIMKM01A       Multibus Keyboard Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IIMKM02       Multibus Keyboard Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IIMKM02A       Multibus Keyboard Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IIMLM01       Multibus Loop Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IIMPM01       Multibus Processor Module  ABB  Bailey Infi 90  20  

IIMPM02       Console Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IIMRM02       Multibus Reset Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IIMSM01       Multibus Serial I/O Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IISAC01       Analog Control Station  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMAMM03       Analog Master Module  ABB  Bailey Infi 90  5  

IMAOM01       Analog Output Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMASI02       Analog Input Module  ABB  Bailey Infi 90  21  

IMASI03       Analog Input Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  44  

IMASI13       Analog Input Module  ABB  Bailey Infi 90  2  

IMASI23       Analog Input Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMASM01       Analog Input Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMASM03       Analog Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  3  

IMASM04       Analog Input Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMASO01       Analog Output Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  6  

IMASO11       Analog Output Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  18  

IMBLK01       Blank Module Assembly  ABB  Bailey Infi 90  57  

IMCIS02      IMCIS02R  Control I/O Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  188  

IMCIS12       Control I/O Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMCIS22       Control I/O Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMCOM03       Enhanced Controller Module  ABB  Bailey Infi 90  6  

IMCOM04       Advanced Controller Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMCPM01       Configuration Port Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMCPM02       Communication Port Module  ABB  Bailey Infi 90  6  

IMDER01       Single Drive Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMDSI02       Digital Input Slave  ABB  Bailey Infi 90  198  

IMDSI12       Universal Digital Input Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  6  

IMDSI13       Digital Input Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMDSI14       48 VDC Digital Input Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMDSI15       Digital Input Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMDSI22       Digital Input Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMDSM04       Pulse Input Slave Module  ABB  Bailey Infi 90  2  

IMDSM05       Digital I/O Module  ABB  Bailey Infi 90  5  

IMDSO01       Digital Slave Output Module  ABB  Bailey Infi 90  43  

IMDSO02       Digital Output Module  ABB  Bailey Infi 90  Ask  

IMDSO03       Digital Output Module  ABB  Bailey Infi 90  1  

IMDSO04       Digital Output Slave  ABB  Bailey Infi 90  163  

IMDSO14       Digital Output Slave  ABB  Bailey Infi 90  10  

IMDSO15       Digital Output Module  ABB  Bailey Infi 90  2  

IMFAI01       Isolated Analog Input Module  ABB  Bailey Infi 90  6  

IMFBS01       Field Bus Slave  ABB  Bailey Infi 90  53