MPS-A330P-M-X156

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因其简单性、、可处理性和鲁棒性而成为非线性系统跟踪和估计广泛使用的方法之一。为了实现对突出极IPMSM的无传感器控制，使用EKF来估计速度和转子位置。电机的线路电压和负载转矩是系统的矢量输入变量。速度和转子位置是要估计的两个量级，它们与电机电流一起构成状态矢量。

电机电流将是构成输出矢量的可观测幅度。对于无传感器IPMSM驱动器的EKF实施，2轴参考框架的选择至关重要。理想的情况是使用连接到转子的d和q旋转参考系。该解决方案与IPMSM无传感器速度控制不兼容，因为估算器的输入矢量（电流和电压）取决于转子位置。在实现中观察到，转子初始位置的估计误差可能会在EKF相对于实际系统的进度中引起误差，从而产生严重影响。

在这种情况下，Boussak建议将IPMSM控制与转子参考系对齐。速度和位置仅使用定子电压和电流的测量值来估计。基于EKF的观察器使用电机模型，其数量在固定参考系中α-β连接到定子系，因此与转子位置无关。推导了静止参考系中IPMSM的非线性动态状态模型

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