西门子产品6ES7370-0AA01-0AA0

6ES7370-0AA01-0AA0

编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，它采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈都没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。

PID各自对差值调节对系统的影响：

1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节。有差的含义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间有残差。增加比例将会有效的减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。

电机伺服系统离不开对转子位置（或磁场）的检测和初始定位。只有检测到初始转子实际位置后，控制系统才能正常工作。如果不能计算出初始转子的位置，电机的起动转矩减弱，出现很大震动，且电机有暂时反向旋转的可能。

准确可靠的转子初始位置检测装置（如旋转编码器）是伺服系统正常启动的必要条件。系统第一次上电时，若检测到起动命令，首先检测U、V、W的电平状态，判断转子位于哪一区间，查表可获得转子磁极的位置，根据U，V，W 相的电平高低的组合就可知道转子的区间范围。0-60° 60°-120° 120°-180° 180°-240° 240°-320° 320°-360°U 1 1 1 0 0 0-----V 0 0 1 1 1 0-----W 1 0 0 0 1 1可以利用定时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。具体的测速方法有M法、T法和M/T法3种。M/T法的计数值M1和M2，都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，低速时，M2=1，自动进入T法测速，因此M/T法的适用范围大于前两种，是目前应用广泛的一种测速方法。工作中，在固定的T时间内对光电编码器的脉冲计数，在第一个光电编码器上升沿定时器开始定时，同时开始记录光电编码器和时钟脉冲数，定时器定时T时间到，对光电编码器的脉冲停止计数，而在下一个光电编码器的上升沿到来时刻，时钟脉冲才停止记录。采用M/T法既具有M法测速的高速优点，又具有T法测速的低速的优点。

6ES7 221-1BH22-0XA8 EM221 16入 24VDC，开关量

6ES7 221-1BF22-0XA8 EM221 8入 24VDC，开关量

6ES7 221-1EF22-0XA0 EM221 8入 120/230VAC，开关量

6ES7 222-1BF22-0XA8 EM222 8出 24VDC，开关量

6ES7 222-1EF22-0XA0 EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 开关量

6ES7 222-1HF22-0XA8 EM222 8出 继电器

6ES7 222-1BD22-0XA0 EM222 4出 24VDC 固态－MOSFET

6ES7 222-1HD22-0XA0 EM222 4出 继电器 干触点

6ES7 223-1BF22-0XA8 EM223 4入/4出 24VDC，开关量

6ES7 223-1HF22-0XA8 EM223 4入 24VDC/4出 继电器

6ES7 223-1BH22-0XA8 EM223 8入/8出 24VDC，开关量

6ES7 223-1PH22-0XA8 EM223 8入 24VDC/8出 继电器

6ES7 223-1BL22-0XA8 EM223 16入/16出 24VDC，开关量

6ES7 223-1PL22-0XA8 EM223 16入 24VDC/16出 继电器

6ES7 223-1BM22-0XA8 EM223 32入/32出 24VDC，开关量

6ES7 223-1PM22-0XA8 EM223 32入 24VDC/32出 继电器

6ES7 231-0HC22-0XA8 EM231 4入*12位精度，模拟量

6ES7 231-7PB22-0XA8 EM231 2入*热电阻，模拟量

6ES7 231-7PD22-0XA8 EM231 4入*热电偶，模拟量

6ES7 232-0HB22-0XA8 EM232 2出*12位精度，模拟量

6ES7 235-0KD22-0XA8 EM235 4入/1出*12位精度，模拟量

6ES7 277-0AA22-0XA0 EM277 PROFIBUS-DP接口模块

6GK7 243-2AX01-0XA0 CP243-2 AS-i接口模块

6ES7 253-1AA22-0XA0 EM253 位控模块

6ES7 241-1AA22-0XA0 EM241 调制解调器模块

6GK7 243-1EX00-0XE0 CP243-1 工业以太网模块

6GK7 243-1GX00-0XE0 CP243-1IT 工业以太网模块

附件 

6ES7 291-8GF23-0XA0 MC291,新CPU22x存储器盒,64K

6ES7 297-1AA23-0XA0 CC292,CPU22x时钟/日期电池盒

6ES7 291-8BA20-0XA0 BC293,CPU22x电池盒

6ES7 290-6AA20-0XA0 扩展电缆,I/O扩展,0.8米,CPU22x/EM

序号

名称

描述

订货号

1

CPU222 CN

CPU222 DC / DC / DC8 输入/ 6 输出

6ES72121AB230XB8

2

CPU222 CN

CPU222 AC / DC/Relay8 输入/ 6 继电器

6ES72121BB230XB8

3

CPU224 CN

CPU224 DC / DC / DC14 输入/10 输出

6ES72141AD230XB8

4

CPU224 CN

CPU224 AC / DC/Relay14 输入/ 10 继电器

6ES72141BD230XB8

5

CPU224XP CN

CPU224 XP DC / DC / DC14 输入/ 10 输出

6ES72142AD230XB8

6

CPU224XP CN

CPU224 XP AC / DC / 继电器14 输入/ 10 继电器输出

6ES72142BD230XB8

7

CPU226XP CN

CPU226 DC / DC / DC24 输入/ 16 输出

6ES72162AD230XB8

8

CPU226XP CN

CPU226 AC / DC / 继电器24 输入/ 16 继电器

6ES72162BD230XB8

9

CPU221

CPU 221 DC / DC/DC 6 输入/ 4 输出

6ES72110AA230XB0

10

CPU221

CPU 221 AC / DC / 继电器6 输入/ 4 输

6ES72110BA230XB0

11

CPU222

CPU222 DC / DC / DC8 输入/ 6 输出

6ES72121AB230XB0

12

CPU222

CPU222 AC / DC/Relay8 输入/ 6 继电器

6ES72121BB230XB0

13

CPU224

CPU224 DC / DC / DC14 输入/10 输出

6ES72141AD230XB0

14

CPU224

CPU224 AC / DC/Relay14 输入/ 10 继电器

6ES72141BD230XB0

15

CPU224XP

CPU224 XP DC / DC / DC14 输入/ 10 输出

6ES72142AD230XB0

16

CPU224XP

CPU224 XP AC / DC / 继电器14 输入/ 10 继电器输出

6ES72142BD230XB0