1756-L55M22

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准备一系列预期的伺服机构速度（der）值，从低值到高值。现在，将正的大驱动变量（电压+U）施加到电机上，并让其运行，直到伺服机构达到该系列中的第一个预期der值。重要提示：记录与P1相同时刻的伺服位置，同时将执行变量转换为-U值。当der降至零时，关闭电压并将当前位置记录为P2。该过程提供了第一个开关曲线点的第一对[err，der]坐标（其中err=P2–P1）。当然，伺服机构完全按照预期使用的方式满载运行。

[err，der]坐标序列表示开关曲线点。为了获得佳结果，沿der轴均匀分布大约50个坐标（对）。然后训练一个合适的神经网络，使用这些开关点将执行变量传送到伺服机构。即使是简单的具有一个隐藏层和大约12个节点的ANN也可以实现这种功能。

图7展示了一个输出值表，可用于训练ANN控制器。在捕获开关曲线点之后，需要离线训练ANN控制器，即不直接在物理控制系统实体上进行训练。从捕获的坐标序列的底部（或顶部）开始，对于每个单独的der输入，您需要生成多个err值（从-max到+max），并向[err，der]坐标的每个组合提供（到ANN输出）特定的输出值。开关曲线的所有输出值对应负的大驱动值；开关曲线右侧的所有输出值对应为正的大值。误差坐标离开关曲线越远，需要提供的±U值就越少，因为输出曲线保持平坦。

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1769-ECR

1769-HSC

1769-IA16

1769-IA8I

1769-IF16C

1769-IF16V

1769-IF4

1769-IF4FXOF2F

1769-IF4I

1769-IF4XOF2

1769-IF8

1769-IG16

1769-IM12

1769-IQ16

1769-IQ16F

1769-IQ32

1769-IQ32T

1769-IQ6XOW4

1769-IR6

1769-IT6

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