西门子模块6NH7800-3CA00

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在外骨骼机器人的所有组件中，我们认为伺服驱动器是重要的，如果我们比作电机是外骨骼机器人的肌肉组织，那么伺服驱动器就是机器人的大脑。因此，伺服驱动负责整套机器人的运动控制。伺服驱动通过诸多反馈传感器，接收到位置、速度或电流的指令信号。相应地调整施加到电机的电压和电流，确保外骨骼机器人整套系统的精密运动，以及可靠的工作。

脚踝外骨骼 - 内嵌Omni Plus电机 / Everest S伺服驱动器

Celera Motion给一家专注于外骨骼机器人的公司提供了精密运动控制解决方案，这家公司研发的外骨骼机器人，定位于帮助残障人士，让外骨骼穿戴者达到身体平衡，并且可以像正常人一样，自由行走。

这款机器人是一种具有12个自由度的自平衡外骨骼，总共装载了12个电机，依靠动态算法来确定用户的步态。它能够实现自平衡，帮助病人站立，还可以依靠动态行走算法模拟人的行走动作，并根据穿戴者的体型姿态，调整步伐和进行定制化的练习，外骨骼机器人对患者的康复训练可以起到良好的辅助作用。

这12个电机分布在机器人的三个关节处，6个位于臀部髋关节，2个位于膝盖膝关节处，4个位于脚踝关节处。在外骨骼机器人的这12个运动关节中，其中有8个轴均配备了我们的Omni Plus系列无框电机，电机外径为100mm，内径为60mm。