A16B-1211-0301

A16B-1211-0301该位置信息便是由磁编码器返回的角度信息，（其实也可以用增量式编码器，我感觉应该只是在电机位置校准的时候需要定义零点，其他的应该一样，我暂时还没有做过，属于猜想的，当然有的还可以通过无位置的控制方式，通过三相采样电流值计算转子位置信息，还有需要注意的是得到的是角度信息，我们需要将其转化为电角度信息， 电 角 度 = 角 度 ∗ 磁 极 对 数 电角度=角度*磁极对数电角度=角度∗磁极对数）,其中

为励磁电流分量为转矩电流分量，可以建立两个PI调节器分别对两个电流分量进行调节。

当励磁电流分量为0时，磁通完全由永磁体提供。电机所有的电流全部用来产生电磁转矩，只用控制就可以控制电机转矩，就实现了电机的静态解耦。（其实这里很好理解，根据左手定则，F=BIL，这个公式中L是电机的固有参数，B磁通由两部分组成，一是由永磁体提供，二是由电流变化产生磁场；所以如果我们要实现给定的力距，需要控制单一变量：电流，则需要让B保持恒定，也就是使

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