MCF40A0150-5A3-4-00

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MCF40A0150-5A3-4-00传感器向目标物体发射经过调制的近红外光脉冲，然后再接收从物体表面反射回来的光脉冲，通过计算返回脉冲与发射脉冲之间的相位差即可测出目标物体的深度。

3.5 聚焦深度测量（depth from focus）

由于相机的景深有限，在某物距下，目标物体表面上只有一部分点能够在成像平面上清晰成像。聚焦深度测量利用这一原理，通过拍摄不同物距下同一物体的多幅图像，提取图像上清晰成像的像点位置，计算得到物体表面上各点的深度坐标。聚焦深度测量技术的精度一般高于双目立体视觉和线结构光三角测量，但因其需要配合远心镜头或显微镜头使用，只适于对小尺寸物体进行测量。

3.6 光度立体视觉（photometric stereo vision）

物体表面反射光量的多少取决于该表面与光源和观察者之间的相对姿态。采用不同的角度对静止目标物体进行照明，在每个照明角度下，使用同一台相机在同一个固定视角下拍摄一幅图像，光度立体视觉技术使用这组图像估计出目标物体表面的法向量。目前，机器人抓取应用中使用的3D相机主要采用3.1 ~ 3.4中的成像原理。

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