A06B-6089-H215

A06B-6089-H215由于遮挡等原因，为了获得完整的目标表面3D点云，常常需要从不同的视角对同一目标物体进行扫描。点云配准（registration）技术是将这些点云数据两两进行匹配，计算它们之间互相重叠的部分，将它们拼接在一起，获得更的目标物体表面点云。点云配准算法有近点迭代法（ICP）。

4.5 点云分割

点云分割（segmentation）算法用于将点云数据分割成不同的子集。依据应用需求，可采用不同的分割方法，如平面分割、柱面分割、欧几里得聚类提取、超体聚类分割、区域生长分割、基于小割的点云分割、基于法向量差的点云分割等。除了上述的3D点云分割方法，点云的分割也可结合2D图像进行。先在2D图像上应用边缘提取、深度学习等算法，然后再对点云进行分割。

4.6 三维匹配

三维匹配（3D matching）算法的功能是在搜索数据中找到目标物体并确定它的3D位姿，其中，搜索数据可以是3D点云或2D图像。三维匹配算法可分为基于形状的3D匹配、基于表面的3D匹配和可变形表面的3D匹配。

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IC693CHS397CA

IC693CHS397LT

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IC693CMM302CA

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