IC694ALG223

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IC694ALG223常见运动曲线分为梯形速度曲线和S形速度曲线两种。在此基础上，正运动还推出了另一种速度曲线：SS速度曲线。

下文将主要介绍三种常见的速度曲线！

梯形速度曲线

梯形曲线又名T形曲线，用于表达速度与时间的关系，梯形速度曲线图可见下图。由图可知，标准的梯形速度曲线有3个阶段，分别为匀加速、匀速、匀减速阶段。 因此在进行插补运动时，可在轴参数初始化时，直接采用Basic指令对轴进行速度参数设置（SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度）。

由于梯形速度曲线在运动控制中的规划是快的，同时也是简单的，因此梯形曲线在工业控制领域应用中为广泛。 但梯形曲线也存在缺点，梯形速度不够平滑，在速度曲线的转角加速度不连续，在实际插补运动中容易导致机器抖动等现象，或易对机台造成冲击等。

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