1764-24BWA 模块

1764-24BWA  模块

1764-24BWA 机器人的操作模型主要是控制机械臂的各个轴的旋转从而产生机器人的各个行为动作，各个行为如图4所示，具体命名方式为：拿（Pick）、放（Place）、旋转（Roll）、摇晃1（Yaw）、摇晃2（Pitch）、摇晃3（Shake）。分别包含了机器人对单个物体操作时的拿起与放置行为，以及操控对应机械手末端（x， y， z）轴不同的旋转角获取对应的摇晃动作。因此在设计的操控任务中，规划了机器人的操作动作空间为{Pick， Roll， Yaw， Pitch， Shake ， Place}。对于本文的抓取目标统一设定为单一类别，因此设定固定的旋转角获取佳的抓握姿势。根据不同的任务需求，机器人选择相应的动作完成操作命令。

1764-24BWA 

SIEMENS/MOORE 

39NIM411NAN  

39SDM024DCCAN

39ACM12NAN 

39SDM024D

39PSMNAN 

39ACM24BBN 

APACS39RTMCAN 16207-61/13 

39RTMCAN 

APACS39ACM28AEN 

APACS39BCMNBN 

APACS+ 15499-146 

39SAMCAN 

39SDM024DCNAN

39ODM115ACNAN

16170-1-09

39ACM12NAN 

39ACM24BBN

APACS39ACM28AEN