Xycom XVME-085

Xycom XVME-085

Xycom XVME-085

Xycom XVME-085该模块用于协调不同机器人的锁定查询。  为了防止机器人之间出现“ 死锁” 问题，它们在进入锁定区前发出锁定查询，或者，通过 SPS  等待确认信号。  每个机器人都有 16  个机器人-机器人锁定。进入锁定区 1 前，机器人以锁定查询的方式发出位信号 "Ver_Afn.X0" ；在锁定区 2 时，发出"Ver_Anf.X1" ；依次类推。多可对 16  个机器人进行参数设置。两个机器人中，只要有一个发出了锁定查询，该机器人将会立即收到相应的确认位。如果两个机器人在同一个循环中同时发出锁定查询，则在 SPS  中先被处理者会收到确认位。此时，另一个机器人等待，直到“第一个 ”机器人放弃了锁定查询或者收到了确认位。  机器人采用锁锁定的数据，保存在某个数据结构中，且被连接至该模块的 IN/OUT 变量 "ST_ROBVER" 。该结构的参数化通过该模块的参数化完成。为此，需要向输入参数 "Ver1_Rob"..."Ver16_Rob" 提供值。  此外，该模块还可准备机器人的脱扣信号。